クォータニオン

この前クォータニオンのlogはどうなるか？　ということについて調べてたんだけどよく分からなかった。今日ちょっと調べてみたら、Exp(ＵΘ）の形になるらしい。そんでlogを取るとＵΘとなる。ちなみにここでＵは(xi+yj+zk)である。たぶんＭ井さんのいったように、座標がそのまま出てくるっぽいな。でもΘはどうなるの？　さっぱりわかんねーや。だれかエロいひと教えて。